受IEEE邀請(qǐng)，行易道發(fā)表兩篇車(chē)載SAR成像技術(shù)應(yīng)用論文

發(fā)布日期：2020-05-07 10:36:32關(guān)鍵字：行易道SARIEEE論文

日前，行易道關(guān)于SAR（合成孔徑雷達(dá)）成像技術(shù)車(chē)載應(yīng)用的兩篇論文分別被IEEE MTT-S（微波理論與技術(shù)協(xié)會(huì)）主辦的第六屆智能移動(dòng)微波國(guó)際會(huì)議（ICMIM 2020，奧地利，7月）和第11屆IEEE傳感器陣列和多通道信號(hào)處理國(guó)際會(huì)議（IEEE SAM 2020，杭州，6月）錄用，并受邀赴會(huì)演講。

“Implementation of Real-time Automotive SAR Imaging”  《汽車(chē)SAR實(shí)時(shí)成像的實(shí)現(xiàn)》

“Intelligent Parking Space Detection Based on Automotive SAR” 《基于汽車(chē)SAR成像的智能車(chē)位識(shí)別》

早在2016年行易道實(shí)現(xiàn)并發(fā)布了第一代79GHz車(chē)載SAR成像雷達(dá)系統(tǒng)，并在2018年公開(kāi)發(fā)布在車(chē)載狀態(tài)下對(duì)非合作目標(biāo)實(shí)時(shí)成像成果。2019年行易道經(jīng)過(guò)近千公里不同場(chǎng)景的路試完成了對(duì)SAR應(yīng)用場(chǎng)景的驗(yàn)證，實(shí)現(xiàn)了第二代79GHz SAR - 車(chē)載近距成像雷達(dá)SSAR的研制。

論文詳述了利用車(chē)載短程調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）雷達(dá)實(shí)現(xiàn)的汽車(chē)合成孔徑雷達(dá)（SAR）系統(tǒng)及其處理算法。該算法將波數(shù)域的高精度聚焦算法和利用車(chē)輛速度和角速度信息的運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償結(jié)合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)車(chē)載SAR任意行駛狀態(tài)下的實(shí)時(shí)高分辨率成像。

行易道已通過(guò)車(chē)載周?chē)h(huán)境測(cè)試結(jié)果證明，SAR是滿(mǎn)足汽車(chē)工業(yè)成像雷達(dá)要求的一種可行方案。應(yīng)用FMCW-SAR技術(shù)，實(shí)現(xiàn)路邊場(chǎng)景的實(shí)時(shí)二維成像，從獲得的SAR圖像中識(shí)別靜止目標(biāo)和判斷距離，這有助于車(chē)輛及時(shí)應(yīng)對(duì)復(fù)雜的交通狀況。在車(chē)載SAR實(shí)時(shí)成像過(guò)程中，車(chē)輛可以4公里/小時(shí)至120公里/小時(shí)的速度沿直線(xiàn)和曲線(xiàn)路徑行駛。

截止到2019年下半年，行易道車(chē)載SAR已經(jīng)積累了近千公里不同場(chǎng)景的道路數(shù)據(jù)。通過(guò)對(duì)大量室內(nèi)外路試數(shù)據(jù)的評(píng)估，停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景成為行易道車(chē)載SAR的核心研發(fā)方向。在高分辨率SAR圖像中，車(chē)輛和可用停車(chē)位在視覺(jué)上易于區(qū)分。因此，基于79GHz車(chē)載SAR系統(tǒng)的智能車(chē)位檢測(cè)方案已被驗(yàn)證可行并持續(xù)開(kāi)發(fā)。

現(xiàn)有的采用超聲波傳感器或攝像機(jī)的自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)在面對(duì)不利光照或復(fù)雜障礙物條件時(shí)有一些局限性。另一方面，超聲波傳感器還具有探測(cè)距離短、精度低等局限性，如果沒(méi)有兩輛相鄰的車(chē)輛，超聲波傳感器就無(wú)法幫助車(chē)輛識(shí)別停車(chē)位進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)。為了擴(kuò)展泊車(chē)應(yīng)用場(chǎng)景和提升檢測(cè)精度，基于激光雷達(dá)和運(yùn)動(dòng)立體（motion stereo）的方案也會(huì)被采用，但由于傳感器或算法成本的原因，這些方法目前仍難以應(yīng)用于量產(chǎn)汽車(chē)。

而基于79GHz車(chē)載SAR系統(tǒng)的智能車(chē)位檢測(cè)方案能夠以較低的硬件成本提供高分辨率的雷達(dá)圖像。通過(guò)實(shí)時(shí)圖像處理和邏輯決策，可為駕駛員提供停車(chē)信息，包括可用停車(chē)位、障礙物分布和尺寸、車(chē)輛位置及其相對(duì)距離和位置。

行易道79GHz車(chē)載SAR智能車(chē)位檢測(cè)系統(tǒng)有幾個(gè)突出的特點(diǎn)。首先，它不僅能像超聲波雷達(dá)一樣檢測(cè)兩車(chē)之間的停車(chē)位，還能檢測(cè)空曠場(chǎng)地的停車(chē)位。因此，自動(dòng)停車(chē)場(chǎng)景可以擴(kuò)展到住宅區(qū)、路邊停車(chē)場(chǎng)和開(kāi)放式停車(chē)場(chǎng)。其次，基于車(chē)載SAR的停車(chē)位識(shí)別對(duì)車(chē)速和接近距離沒(méi)有要求。最后，基于SAR圖像的停車(chē)位檢測(cè)方法可以適應(yīng)任何停車(chē)方向。

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