作為自動駕駛應(yīng)用場景中最先被推廣和商業(yè)化落地的自動泊車功能，目前是在一些限定環(huán)境下實現(xiàn)了功能跑通。面對多種多樣的復(fù)雜停車場場景，系統(tǒng)需要不斷增強感知算法能力或?qū)で笮碌膫鞲衅骷夹g(shù)，來提升對周圍環(huán)境感知和對障礙物探測的精準(zhǔn)度。
傳統(tǒng)的車載毫米波雷達主要用于高速/城市行車場景下的障礙物檢測，而目前，行易道科技基于車載SAR毫米波雷達成像技術(shù)，為提升高階自動泊車能力提供了更優(yōu)的選擇方案，即在傳統(tǒng)毫米波雷達硬件基礎(chǔ)上，通過SAR算法研發(fā)實現(xiàn)低成本高分辨率的SAR成像效果，從而實現(xiàn)車輛周圍環(huán)境建模、SLAM建圖及輔助定位、Freespace檢測、車位檢測及障礙物檢測等功能。
行易道SAR角雷達波束圖
此解決方案的提出和實現(xiàn)，行易道ASSAR300產(chǎn)品的面市，并非朝夕間，而是緣于公司始終聚焦于技術(shù)的創(chuàng)新探究，同時得益于行易道產(chǎn)品商業(yè)化落地經(jīng)驗的積淀和助力。截至目前，行易道車載79GHz SAR成像雷達技術(shù)在全球范圍內(nèi)處于領(lǐng)先水平，行易道也是全球少數(shù)具有車載SAR成像技術(shù)的公司，在國內(nèi)領(lǐng)先實現(xiàn)成型產(chǎn)品。自2016年開始，行易道首次開發(fā)出第一款車載79GHz SAR雷達；2018年，實現(xiàn)車載實時SAR成像；2019年實現(xiàn)實時SLAM，在世界新能源汽車大會上獲評“全球新能源汽車前沿技術(shù)”；2020年發(fā)表2篇IEEE會議論文（The IEEE 11th Sensor Array and Multichannel Signal Processing Workshop (SAM) ；IEEE MTT-S International Conference on Microwaves for Intelligent Mobility ），2022年獲得4項算法發(fā)明專利。
ASSAR300產(chǎn)品在技術(shù)方案上，基于FMCW+SAR（調(diào)頻連續(xù)波+合成孔徑雷達）技術(shù)，3T4R實現(xiàn)SRR（ADAS功能），1T1R實現(xiàn)SAR成像（增強高階APA功能）。通過SAR成像，可以及時處理復(fù)雜的交通狀況，在SAR成像輔助實現(xiàn)高階APA泊車功能上獨具優(yōu)勢。
行易道SAR成像實測圖
- 基于SAR成像實現(xiàn)車輛周圍環(huán)境建模、SLAM建圖及輔助定位，作為基于攝像頭的SLAM建圖 及定位能力的補充，將有力增強整車地圖元素的豐富度和定位的準(zhǔn)確度；
- 基于SAR成像實現(xiàn)FreeSpace檢測，作為環(huán)視相機的異構(gòu)冗余，與環(huán)視FreeSpace進行融合，不僅可以提高FreeSpace的探測距離，還可以提高FreeSpace邊緣檢測精度，將極大的提升泊車可行駛區(qū)域的安全性；
- 基于SAR成像實現(xiàn)車輛側(cè)前方/側(cè)后方近距及中距障礙物檢測，以及SAR成像對障礙物測高功能的實現(xiàn)，對于低矮障礙物（路沿、地鎖、阻車器、臺階等）的檢測可以對障礙物進行精細(xì)化分類，與環(huán)視障礙物檢測結(jié)果和超聲波障礙物檢測結(jié)果進行融合，進一步提升泊車安全性和舒適性；
- 基于SAR成像可識別空間車位，并推算空間車位幾何形狀，增強空間車位檢測的準(zhǔn)確性：SAR雷達可與攝像頭融合，識別可停靠空白位置，基于視覺對車位檢測的結(jié)果，與SAR成像推算的車位幾何進行融合；
- 基于SAR成像對高階APA能力的增強，可以將泊車場景擴展到住宅小區(qū)、道路靠邊停車、空曠停車場等。
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此外， ASSAR300產(chǎn)品在性能方面極具市場競爭力：
- 基于傳統(tǒng)角雷達產(chǎn)品，實現(xiàn)SAR成像的角雷達產(chǎn)品的無感升級；同時借助于算法優(yōu)勢，SAR成像效果適應(yīng)更低車速（>0km/h），成像實時性更高（<20Hz），實現(xiàn)0.06°的水平角分辨率。
- 環(huán)境感知能力更精準(zhǔn)：可以檢測目標(biāo)的尺寸形狀，全面感知周圍環(huán)境細(xì)節(jié)，精確描繪周邊障礙物的邊緣輪廓，可以識別凹陷或松散的路肩、泊車路徑附近較小的物體。隨著行易道公司車載SAR技術(shù)的深入應(yīng)用，ASSAR300產(chǎn)品將會被挖掘出更多的高階泊車場景，和行車場景。?
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行易道公司于2023年實現(xiàn)了成像毫米波雷達產(chǎn)品突破，基于FMCW體制的4D成像雷達產(chǎn)品ALRR300，實現(xiàn)密集點云輸出，預(yù)計10月量產(chǎn)，目前已經(jīng)開始給國內(nèi)外客戶送測；基于SAR成像技術(shù)的的產(chǎn)品ASSAR300，是滿足行泊一體智能駕駛方案的傳感器，目前客戶積極踴躍，對于毫米波雷達產(chǎn)品的新應(yīng)用充滿期待。
行易道厚積薄發(fā)，在車載毫米波雷達技術(shù)領(lǐng)域擁有多年積累，隨著成像雷達時代的來臨，行易道憑借優(yōu)秀的產(chǎn)品，在市場上定會大放光彩！
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